麦克纳姆轮为什么贵 麦克纳姆轮和普通轮的区别

麦克纳姆轮和全向轮他们的优点分别是灵活方便，缺点价格昂贵。

全向轮，顾名思义，就是可以在任意方向运动，任意角度，任意方向。

因而，相对于传统差分驱动方式，全向轮可以在平移的同时完成旋转，而不需要首先旋转，然后进行平移。

全向轮注意：

全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。全向轮并不仅仅是一个轮毂，而是由很多轮胎的组合体。其主体为一个大型中心轮，在中心轮周边为中心轴方向垂直于中心轮的小型轮子。

大型中心轮与普通轮子一样，可以绕其中心轴旋转，而其周边小型滚轮则可以使得全向轮沿平行于中心轴方向旋转。

全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于它们都由轮毂和滚珠（roller）组成。全向轮的轮毂滚动方向与滚珠滚动方向呈90°角排列，而麦克纳姆轮的轮毂轴与滚珠转轴通常呈 45° 角排列。

全向轮与麦克纳姆轮对比图

在使用麦轮连接电机做全向驱动移动平台时候，麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，平行安装，然而必须两个配套的麦轮作为一对进行配合使用，才可以形成移动方向的合力。4个麦轮（暨两对配套的麦轮）组合在一起，平行安装使用，可以形成一个360°方向任意前进的全向移动平台。麦轮是通过自身滚珠与轮毂的夹角，实现了合力方向矢量变化的。

使用全向轮连接电机来制作全向移动平台的时候，必须让不同全向轮的轮毂之间形成夹角，这样才能合成一个前进矢量，进行变向运动。因为全向轮本身的滚珠和轮毂间是90度分布的，无法通过单个轮子自身形成滚动合力矢量。全向轮不需要配对使用，最简单的使用3个全向轮，彼此之间夹角120°，那么3个全向轮总共形成了360°的角度。依靠这样3个呈120°夹角分布的全向轮，就可以形成一个360°方向任意前进的全向移动平台。当然，也可以用4个全向轮，彼此之间进行90°夹角使用，一样达到360°全向移动。以此类推，更多的全向轮组合，也能达成同样效果。不过，以3个全向轮配3套电机的组合，达到360度全向移动，成本角度应该是经济的。不过区别于麦轮的底盘布设，一个是平行布设，一个是彼此呈夹角布设。

另外，使用全向轮的另外一个很大的好处就是，全向轮可以作为随动轮使用，替代传统万向轮结构。在使用全向轮做变向随动轮的时候，全向轮是类似定向轮的安装方式，但实现了传统万向轮的转向功能，而且转向过程中，方向和位置的控制更加好，不会出现万向轮经常发生的回摆、彼此之间卡塞等现象。

总之，麦克纳姆轮和全向轮各有特点，用户需要根据自己的具体应用需求，选用合适的产品。

有关全向轮的更多应用，可关注我们官网信息。